Разработка на Arduino — удалённая работа в Москве

Программирование микроконтроллеров. Микроконтроллер: по рекомендации специалиста. Функции и задача устройства: Управление Трёхфазным мотором Arduino/ESP32 + Android Исполняющая программа и Управление Трёхфазным Серво мотором из под Android, реализация на Arduino/ESP32 Вводные данные Мотор iHSS57-36-20, винты ШВП и Трапецивидные, длина и шаг определяется концевыми датчикамси. Точность +-1 см долпустимо. Работающая версия текущего кода + приложение которые нас не устраивают качеством кода. Т.е. задача уже был реализованна, нужен человек который просто сделает всё грамотно. ESP32 либо Arduino на ваш выбор Для создания прототипа мы используем линейную направляющую ШВП с двумя концевыми выключателями, поскольку длина винта может быть изменена, работа программы управления должна начинаться с «измерения» длины винта по концевым выключателям Нас интересует постоянное возвратно-поступательное движение гайки по оси X с возможностью управления в реальном времени Начнем с первичной логики Начало работы после включения: автоматическое измерение длины винта по концевикам (гайка плавно идет по винту до 1го концевика, расположенного на максимальном удалении от точки крепления винта к мотору и, коснувшись, идет в противоположенную сторону – до 2го концевика, так програмно мы можем узнать «длинну» винта. Програмно рабочая длинна винта должна соответствовать 5%-95% от посчитанной програмно, что бы на высоких скоростях не щелкать яростно концевиками. Тобишь, после контакта со 2м концевиком гайка должна «отойти» от него на 5% от посчитанной програмно длины винта и замереть Характеристики, которые необходимо контролировать в режиме реального времени 1. Х-и местоположения Условно, мы вводим 2 плавающие точки (Х0 и Х1), между которыми гайка и должна путешествовать. Логика: после промерки длинны винта програмно при помощи концевиков, гайка условно располагается на расстоянии 5% от переднего концевика, при этом значения Х0 и Х1 равны и соответствуют 5% длинны, фрикционных движений нет. Меняя значение Х1 в большую сторону, мы получаем и увеличиваем амплитуду движения гайки между координатами Х0 и Х1. Увеличивая значение переменной Х0 мы как бы уменьшаем амплитуду движения гайки. Таким образом, мы как бы контролируем длинну и местоположение отрезка Х0-Х1 в пределах 5%-95% от общей длинны винта. Если значение точки Х0 больше или равно значению Х1 – гайка неподвижна и находится на расстоянии, равном значению Х1 -итого, 2 характеристики Х0 и Х1. (шаг при управлении = 2.5%) 2. Х-и скорости Первая переменная, без введения которой невозможно начать возратно поступательное движение - значение ускорения (торможения) гайки, на начальном этапе значение ускорения и торможения равны, диапазон значений от 10% до 100%, шаг изменения при управлении равен 10%. Вторая переменная отвечает за скорость движения гайки по направлению от движка Третья переменная отвечает за скорость движения гайки по направлению к движку Диапазон значений этих переменных 2.5%-100%, шаг изменения значения = 2.5% -итого, 3 х-и: ускорение(шаг=10%), скорость прямая и скорость обратная(шаг=2.5%) 3. Х-и временные Пауза. Мгновенная остановка, но не выключение и не сброс значений характеристик. При постановке движка в режим паузы я должен получить возможность изменить настройки других х-к и при снятии с режима «пауза» измененные х-ки должны сразу принять новые значения, будь то х-ки скорости или х-ки положения. Задержка движения гайки в точке Х0 Задержка движения гайки в точке Х1 Диапазон значений от 0сек до 2.5сек, шаг 0.25с (10%) 4. Х-и движения(изменение шаблона прямого движения) Прямая Ёлочка(0%, 10%, 20%,30%) и обратная Ёлочка(0%, 10%, 20%, 30%).(по аналогии с прямой скоростью и обратной) Режимы можно охарактеризовать условно как три шага вперед – один назад Минимальная амплитуда движения это 2.5% от общей длинны винта. При включении режима Ёлочка(10%) 2.5% мы умножаем на 0.1, получаем 0.25% от длинны винта. При таком раскладе движение гайки можно будет описать как 0.25%+0.25%+0.25%-0.25%, далее идет повторение цыкла Ёлочка (20%) 2.5% *0.2 = 0.5%. 0.5%+0.5%+0.5%-0.5% Ёлочка (30%) 2.5%*0.3=0.75%. 0.75%+0.75%+0.75%-0.75% *При активации режима Ёлочка прямая или Ёлочка обратная значение ускорения и торможения движения становится максимальным(100%) Приложение. Кнопки и слайдеры, приложение генерирует сигнал отправляет его через Bluetooth ардуине/ESP. Тот обрабатывает и корректирует исполнение функций. Почти Все описанные выше режимы реализуются просто слайдерами от 1 до 100%. Изменение координаты Х1 и Х0 кнопки +- расположенные внизу экрана. Пауза - кнопка вверху экрана. Приложение достаточно в виде для скачивания. Https://docs.google.com/document/d/1aO5dbw_BcUWVwCn4QLNEwfKMpCnx6dT3PnenBzzTWBI/edit.